KILPIによる基本的な障害物検出アプローチは、機能するためにPAIKKAからの位置特定情報を必要としません。代わりに、速度と操舵角を入力として受け取り、移動ロボットのすぐ近くの環境を監視します。これは通常、実際の安全機構 (物理的安全バンパーまたは安全ライダー) が作動する前のソフトストップとして使用されます。
減速ゾーンおよび停止ゾーンの２つのゾーンを形成し、安全を確保します。

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